基于 PRS 減速器的設計和分析，需要對減速器的性能指標、傳動(dòng)原理、結構形式和結構參數等進(jìn)行研究。減速器的性能指標主要包括輸出轉速和輸出功率，傳動(dòng)比，效率等；減速器的傳動(dòng)原理主要通過(guò)分析 PRS 的傳動(dòng)特點(diǎn)來(lái)研究；減速器的結構形式主要由傳動(dòng)精度、傳動(dòng)平穩性和承載能力等方面來(lái)確定；結構參數可以通過(guò)優(yōu)化分析來(lái)確定。

2.2  減速器傳動(dòng)原理分析  2.2.1  減速器的性能指標
減速器的性能指標都是在正常工作條件下的額定值，主要包括減速器的輸出功率、傳動(dòng)比、傳動(dòng)效率、輸出轉角范圍以及減速器的外觀(guān)尺寸等。減速器的性能指標如表 2-1 所示。

其中輸出功率和輸出轉速共同確定了輸出扭矩，而輸入扭矩和輸入功率由效率確定。減速器的外觀(guān)尺寸取決于兩級 PRS 的尺寸、殼體尺寸、軸承的選取等。

.2.2  減速器的傳動(dòng)原理

減速器的傳動(dòng)原理是將兩級 PRS 在徑向串聯(lián)實(shí)現將電機的正反轉運動(dòng)轉化為輸出端的正反轉運動(dòng)。由于 PRS 可以將旋轉運動(dòng)轉化為直線(xiàn)移動(dòng)，并且具有可逆性，因此可以采用PRS 作為減速器的主要傳動(dòng)元件。減速器的運動(dòng)簡(jiǎn)圖如圖2-1 所示。

1 與 2 之間有若干數量的滾柱，1、滾柱和 2 構成了一級 PRS；2 與 3之間也有若干個(gè)滾柱，2、滾柱和 3 構成了二級 PRS；4 與 5 通過(guò)螺釘連為一體，當作輸出端。電機的高速旋轉運動(dòng)通過(guò)絲杠輸入，經(jīng)過(guò)一級 PRS 轉化為中間螺母的直線(xiàn)移動(dòng)，由于一級 PRS 的導程較小，因此中間螺母的移動(dòng)速度較小，中間螺母的直線(xiàn)移動(dòng)經(jīng)過(guò)二級 PRS 再轉化為中間螺母本身的旋轉運動(dòng)，因此，中間螺母既做直線(xiàn)移動(dòng)又做旋轉運動(dòng)，其中直線(xiàn)移動(dòng)沿著(zhù)導桿運動(dòng)，旋轉運動(dòng)通過(guò)導桿輸出傳遞給輸出端，因此實(shí)現了從一級 PRS 輸入高速運動(dòng)到二級 PRS 的低速輸出，從而達到了減速的目的。