(1)出現焊偏可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時(shí)出現問(wèn)題。這時(shí)，要考慮TCP(焊槍中心點(diǎn)位置)是否準確，并加以調整。如果頻繁出現這種情況就要檢查一下機器人各軸的零位置，重新校零予以修正。

(2)出現咬邊可能為焊接參數選擇不當、焊槍角度或焊槍位置不對，可適當調整功率的大小來(lái)改變焊接參數，調整焊槍的姿態(tài)以及焊槍與工件的相對位置。

(3)出現氣孔可能為氣體保護差、工件的底漆太厚或者保護氣不夠干燥，進(jìn)行相應的調整就可以處理。

(4)飛濺過(guò)多可能為焊接參數選擇不當、氣體組分原因或焊絲外伸長(cháng)度太長(cháng)，可適當調整功率的大小來(lái)改變焊接參數，調節氣體配比儀來(lái)調整混合氣體比例，調整焊槍與工件的相對位置。

(5)焊縫結尾處冷卻后形成一弧坑，編程時(shí)在工作步中添加埋弧坑功能，可以將其填滿(mǎn)。

焊接機器人常見(jiàn)故障及解決方法

(1)發(fā)生撞槍。可能是由于工件組裝發(fā)生偏差或焊槍的TCP不準確，可檢查裝配情況或修正焊槍TCP。

(2)出現電弧故障，不能引弧。可能是由于焊絲沒(méi)有接觸到工件或工藝參數太小，可手動(dòng)送絲，調整焊槍與焊縫的距離，或者適當調節工藝參數。

(3)保護氣監控報警。冷卻水或保護氣供給存有故障，檢查冷卻水或保護氣管路。如何保障工件質(zhì)量作為示教一再現式機器人，要求工件的裝配質(zhì)量和精度必須有較好的一致性。應用焊接機器人應嚴格控制零件的制備質(zhì)量，提高焊件裝配精度。零件表面質(zhì)量、坡口尺寸和裝配精度將影響焊縫跟蹤效果?？梢詮囊韵聨追矫鎭?lái)提高零件制備質(zhì)量和焊件裝配精度。

(1)編制焊接機器人專(zhuān)用的焊接工藝，對零件尺寸、焊縫坡口、裝配尺寸進(jìn)行嚴格的工藝規定。一般零件和坡口尺寸公差控制在±0．8mm，裝配尺寸誤差控制在±1．5mm以?xún)?，焊縫出現氣孔和咬邊等焊接缺陷機率可大幅度降低。

(2)采用精度較高的裝配工裝以提高焊件的裝配精度。

(3)焊縫應清洗干凈，無(wú)油污、鐵銹、焊渣、割渣等雜物，允許有可焊性底漆。否則，將影響引弧成功率。定位焊由焊條焊改為氣體保護焊，同時(shí)對點(diǎn)焊部位進(jìn)行打磨，避免因定位焊殘留的渣殼或氣孔，從而避免電弧的不穩甚至飛濺的產(chǎn)生。焊接機器人對焊絲的要求機器人根據需要可選用桶裝或盤(pán)裝焊絲。為了減少更換焊絲的頻率，機器人應選用桶裝焊絲，但由于采用桶裝焊絲，送絲軟管很長(cháng)，阻力大，對焊絲的挺度等質(zhì)量要求較高。當采用鍍銅質(zhì)量稍差的焊絲時(shí)，焊絲表面的鍍銅因摩擦脫落會(huì )造成導管內容積減小，高速送絲時(shí)阻力加大，焊絲不能平滑送出，產(chǎn)生抖動(dòng)，使電弧不穩，影響焊縫質(zhì)量。嚴重時(shí)，出現卡死現象，使機器人停機，故要及時(shí)清理焊絲導管。